机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手臂，主要是指串联式结构的关节机器人，自由度相对于五轴机器人低很多，末端输出轴运动范围，主要局限在一个平面内。用此种设备持工具进行抓取或者打磨，适用于批量大，结构简单的工件。
五轴机器人，虽然属于串联结构，但是在控制方面，属于并联控制。每一个轴独立运动，相互协作。通过六个轴的协作，可以使末端输出轴在空间范围内运动。用此种设备持工具进行抓取或者打磨，工具或抓手可达范围更大，适应的工件和工况更广。配合机器人七轴使用，更是可以在空间极大的提高工作范围。机械手臂：打磨范围就是一个面。
